Détail de la notice
Titre du Document
Two transition phase control methods for hard contact
Auteur(s)
NAKJU LETT DOH ; WAN KYUN CHUNG ; YOUM Youngil ; ...
Résumé
A hard contact is an impact that occurs when the robot contacts a stiff environment with a high velocity. In the pretransition phase of the hard contact, it is important to maintain stability while reducing succeeding force peaks and the duration time. For these purposes, we propose two control methods. One is a suppression controller that suppresses position rebounds in-between the impact time. The other is a flexible-damped joint with a joint damping controller. The flexible-damped joint is a new joint type designed to increase the hardware damping. It is controlled by a novel controller, called the joint damping controller, to enhance damping. The major advantage of the proposed methods is a guaranteed stability. The performance of the proposed methods is validated via several comparative experiments.
Editeur
American Society of Mechanical Engineers
Identifiant
ISSN : 0022-0434 CODEN : JDSMAA
Source
Journal of dynamic systems, measurement, and control A. 2007, vol. 129, n° 3, pp. 262-274 [13 pages] [bibl. : 30 ref.]
Langue
Anglais
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